現(xiàn)今工業(yè)機(jī)器人的先進(jìn)程度讓人嘆為觀止，尤其是那些靈動(dòng)的5軸6軸機(jī)器人，具有如此多的關(guān)節(jié)，還能夠做到運(yùn)動(dòng)和指令的精確傳輸，各部位緊密配合完成復(fù)雜的工作，讓人不禁好奇它們的傳動(dòng)系統(tǒng)到底是怎樣的——你造么，全球機(jī)器人的關(guān)節(jié)用到的精密減速機(jī)幾乎都是日本造的：日本人說(shuō)跪，全球機(jī)器人沒(méi)幾個(gè)能站著。。。
在科幻插畫(huà)中，機(jī)器人的關(guān)節(jié)處理向來(lái)是關(guān)鍵。七十年代日本插畫(huà)師空山基的美女機(jī)器人和人類(lèi)除了皮膚外，最大的區(qū)別就是在關(guān)節(jié)結(jié)合處加了個(gè)大螺釘，細(xì)想起來(lái)各種不可行。
到了近年，在一些由真人模特PS的機(jī)器人身上，則可以觀察到關(guān)節(jié)處明顯的分割和機(jī)械結(jié)構(gòu)，看上去似乎可信了很多。
那么，真正的工業(yè)機(jī)器人，關(guān)節(jié)到底是什么結(jié)構(gòu)的呢？
說(shuō)起關(guān)節(jié)，主要是指工業(yè)機(jī)器人最重要的基礎(chǔ)部件，也是運(yùn)動(dòng)的核心部件：精密減速機(jī)。這是一種精密的動(dòng)力傳達(dá)機(jī)構(gòu)，其利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將電機(jī)的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的裝置，從而降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩。
諧波傳動(dòng)減速器（harmonic drive）
諧波傳動(dòng)減速器（harmonic gear drive）是一種靠波發(fā)生器使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合，從頭傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)。諧波傳動(dòng)減速器是由美國(guó)人Clarence Walton Musser(1909~ 1998-06-08)在1957年獲得發(fā)明專(zhuān)利（美國(guó)專(zhuān)利號(hào)2906143），除此之外，這位曾在美國(guó)國(guó)防部工作15年的長(zhǎng)壽發(fā)明家一生有250項(xiàng)重大發(fā)明，例如軍用無(wú)后座力步槍?zhuān)w機(jī)彈射器，水下爆炸試驗(yàn)儀器等等。
聽(tīng)上去象大一個(gè)行業(yè)品類(lèi)，其實(shí)harmonic drive是Harmonic Drive Systems Inc.的商標(biāo)。1960年美國(guó)USM公司首次將諧波傳動(dòng)減速器成功投入運(yùn)用，后來(lái)長(zhǎng)谷川齒輪株式會(huì)社(Hasegawa Gear Works, Ltd.)獲得了USM的生產(chǎn)許可。1970年10月，長(zhǎng)谷川與USM各出資50%，在東京都成立了Harmonic Drive Systems Inc.，漢譯哈默納科。八了個(gè)卦：長(zhǎng)谷川時(shí)任社長(zhǎng)名叫谷川齒車(chē)，機(jī)械君覺(jué)得這名字命中注定就該是做齒輪的。。。
哈默納科是整體運(yùn)動(dòng)控制的領(lǐng)軍企業(yè)，其生產(chǎn)的HarmonicDrive組合型諧波減速機(jī)，具有輕量小型、無(wú)齒輪間隙、高轉(zhuǎn)矩容量等特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、仿人機(jī)器人、半導(dǎo)體液晶生產(chǎn)裝置、光伏設(shè)備、光學(xué)儀器、精密機(jī)床等各種尖端領(lǐng)域。
2006年1月1日哈默納科和Nabtesco的美國(guó)子公司在馬薩諸塞州成立了合資公司Harmonic Drive L.L.C.。
基本原理
為了涵蓋諧波減速機(jī)所不能做到的低減速比領(lǐng)域，產(chǎn)品還涉及到精密行星齒輪箱型諧波減速機(jī)(Harmonic Planetary)。獨(dú)特的內(nèi)齒圈形變工藝，可以使得行星齒輪與其嚙合的更緊、消除背隙，已達(dá)到精密級(jí)的傳動(dòng)誤差。
應(yīng)用領(lǐng)域
諧波齒輪減速機(jī)在航空航天、能源、航海造船、仿生機(jī)械、常用軍械、機(jī)床儀表、電子設(shè)備、礦山冶金、交通運(yùn)輸、起重機(jī)械、石油化工機(jī)械、紡織機(jī)械、農(nóng)業(yè)機(jī)械以及醫(yī)療器械等方面得到日益廣泛的應(yīng)用，特別是在高動(dòng)態(tài)性能的伺服系統(tǒng)中，諧波齒輪傳動(dòng)更是顯示出其優(yōu)越性。阿波羅月球車(chē)的電驅(qū)動(dòng)車(chē)輪里的波動(dòng)齒輪就是用哈默納科的產(chǎn)品哦~~
想起德國(guó)舍弗勒軸承拍的那條廣告，少了他們，全球都得停轉(zhuǎn)。所以，沒(méi)了日本人，全球的機(jī)器人和飛機(jī)坦克也得趴下一多半。。。
良性競(jìng)爭(zhēng)or一哄而上
大家都聽(tīng)過(guò)一個(gè)經(jīng)典段子：
有一個(gè)猶太人在加油站，第二個(gè)點(diǎn)就去開(kāi)了實(shí)體店，又很賺錢(qián)，第三個(gè)猶太人開(kāi)了洗車(chē)店又很賺錢(qián)，第四個(gè)人開(kāi)了什么其他的服務(wù)，最后名氣越來(lái)越大，最后有人在那里開(kāi)了大學(xué)校，有人開(kāi)了郵局什么的，最后那里很富起來(lái)。
換了中國(guó)人，第一個(gè)人開(kāi)了加油站，第二個(gè)在邊上趕緊又開(kāi)了一家加油站，第三個(gè)看有錢(qián)賺又開(kāi)了加油站，最后大家為了攬客玩命似的降價(jià)促銷(xiāo)，最后大部分都虧損倒閉，鎩羽而歸，還存活的也大傷元?dú)狻?/span>
類(lèi)似的案例我們聽(tīng)到無(wú)數(shù)，互聯(lián)網(wǎng)界創(chuàng)新也是一樣，P2P一哄而上，眾籌一哄而上，有人做游戲賺了馬上都上馬游戲，馬云做淘寶熱火朝天，馬上出來(lái)一堆商城，馬云做了余額寶又出來(lái)一堆寶。。。每個(gè)行業(yè)一旦開(kāi)始有人獲益，就一定有大批人一哄而上，很快整個(gè)行業(yè)就進(jìn)入洗牌的血腥混戰(zhàn)。
而猶太人的思維方式是合作和借力，總是奔著相互帶動(dòng)人氣和流量，互補(bǔ)的方向，在另外的領(lǐng)域里頭創(chuàng)造新的機(jī)會(huì)。
在經(jīng)濟(jì)轉(zhuǎn)型升級(jí)和我國(guó)人口老齡化進(jìn)程日益加快的情況下，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展迎來(lái)一個(gè)需求快速發(fā)展的階段。據(jù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究專(zhuān)家羅百輝介紹，2013年中國(guó)市場(chǎng)共銷(xiāo)售工業(yè)機(jī)器人近3.7萬(wàn)臺(tái)，約占全球銷(xiāo)量的1/5，總銷(xiāo)量超過(guò)了日本，位居全球第一。預(yù)計(jì)中國(guó)有望在2016年成為全球最大的機(jī)器人市場(chǎng)，保有量將超過(guò)15萬(wàn)臺(tái)。連Nabtesco都計(jì)劃投資近50億日元在中國(guó)新建工廠，自2016年起投產(chǎn)制造工業(yè)機(jī)器人用的核心零部件，計(jì)劃每年產(chǎn)量10萬(wàn)臺(tái)，2020年達(dá)20萬(wàn)臺(tái)。
機(jī)器人較高的利潤(rùn)誘發(fā)了國(guó)內(nèi)制造業(yè)空前高漲的熱情，競(jìng)爭(zhēng)也日趨激烈。
既然做機(jī)器人關(guān)節(jié)的全球頭兩位對(duì)手公司都在合作，國(guó)內(nèi)企業(yè)與其一哄而上硬碰硬，導(dǎo)致全面惡性競(jìng)爭(zhēng)，不如靜心思考，象日本人那樣，努力找到自己的獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)和方向，專(zhuān)攻幾個(gè)點(diǎn)哩？從點(diǎn)突破，良性競(jìng)爭(zhēng)，攜手合作，路才更寬，走得更久。
